Les premières mentions archivistiques de Beaulieu remontent au XIIème siècle : Bel-log ou Belloc (Bellus Locus en latin), en 1142 et 1150, dans les archives de l'abbaye de Fonfroide et de l'abbaye de la Grasse. On trouve également la mention de la Villa de Belloco dans les archives du château de Foix en 1158 (cité par Eugène Thomas dans son Dictionnaire topographique de l'Hérault paru en 1865).
Dès l'Antiquité, des carrières de pierre naturelle sont exploitées sur le plateau du Regagnat,...
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Les premières mentions archivistiques de Beaulieu remontent au XIIème siècle : Bel-log ou Belloc (Bellus Locus en latin), en 1142 et 1150, dans les archives de l'abbaye de Fonfroide et de l'abbaye de la Grasse. On trouve également la mention de la Villa de Belloco dans les archives du château de Foix en 1158 (cité par Eugène Thomas dans son Dictionnaire topographique de l'Hérault paru en 1865).
Dès l'Antiquité, des carrières de pierre naturelle sont exploitées sur le plateau du Regagnat, au sud du village. La pierre de Beaulieu est le fruit du retrait d'une partie la mer Miocène, il y a 15 millions d'années. La mer Miocène ou mer du « milieu » recouvrait le Bas Languedoc et séparait le continent Européen de l'Afrique. Son retrait a provoqué la formation d'une pierre sédimentaire calcaire de couleur blanche ou ocre clair, contenant des coquilles fossiles. Un château fortifié, dont on distingue encore les deux tours, est érigé avec cette pierre entre le XIème et le XIIème siècle. Il est agrémenté d'un parc dessiné par Lenôtre au XVIIème siècle. La chapelle romane Notre-Dame-de-la-Pitié est contruite avec la pierre locale à la même époque. La chapelle est classée au titre des monuments historiques depuis le 8 juin 1979.
Au XVIIIème siècle, la paroisse de Beaulieu dépend du prieuré-cure de Restinclières, chef-lieu d'un archiprêtré dépendant du diocèse de Montpellier et de la viguerie de Sommières. Au XIXème siècle, la chapelle Notre-Dame-de-la-Pitié, un peu excentrée, devient trop petite. L'église Saint-Pierre-ès-liens est construite en 1860 à côté du château, au coeur du village.
Avec la Révolution, la commune de Beaulieu est dotée d'un conseil municipal. La vie politique locale s'organise autour de maires d'abord nommés puis élus. La mairie, déplacée dans les locaux de l'ancienne école en 1877, est surmontée d'un campanile. Des chantiers concernant les bâtiments communaux, l'adduction d'eau et l'assainissement sont engagés à la fin du siècle et la modernisation des équipements du village se prolongent tout au long du XXème siècle. La commune de Beaulieu est entourée de vignes et de garrigue. Son économie repose sur l'agriculture et l'exploitation des carrières de pierre. Une cave coopérative est en activité entre 1939 et 1991. Aujourd'hui encore, plusieurs carrières sont exploitées.